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analizar investigaciones y tesis del campo profesional que demuestren el como
donde las investigaciones a contribuido a la solución de un problema
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
CENTRO DE INVESTIGACIÓN EN COMPUTACIÓN
LABORATORIO DE RECONOCIMIENTO DE PATRONES ESTUDIO
COMPARATIVO DE
DIFERENTES TÉCNICAS BIO – INSPIRADAS PARA ENCONTRAR El CAMINO
MÁS CORTO DE UN ROBOT
MÓVIL DENTRO DE UN LABERINTO
T E S I S
P R E S E N T A LA
ING. BEATRIZ AURORA GARRO LICÓN
DIRECTOR DE TESIS: DR. JUAN HUMBERTO
SOSSA AZUELA
MÉXICO, D. F. JUNIO 2007
La Planificación de Rutas o (path planning) es una tarea
difícil en robótica, así como el de construir un robot y controlarlo. La
planificación de rutas tiene por objetivo determinar un camino específico que
nos lleve a la meta o destino.
Esta investigación resuelve el problema de planificación
de rutas y la optimización de ésta.
Dado un entorno, sobre el cual un robot móvil debe
determinar una ruta para llegar a un punto destino, se encuentra el camino más
corto que dicho robot pueda seguir.
Esto se realiza utilizando técnicas Bio-inspiradas, tal
como Optimización por Colonia de Hormigas (ACO) y los algoritmos Genéticos
(AG).
ACO está basado en Swarm Intelligence, donde el complejo
comportamiento colectivo emerge de agentes. Estos agentes poseen simples capacidades,
que al ser comparadas con su comportamiento colectivo son mucho más complejas.
Un ejemplo de esto son las colonias de hormigas cuando buscan alimento para su
supervivencia. Los
En esta investigación se propone una modificación al
algoritmo de optimización por colonia de hormigas. Este algoritmo se aplica a
entornos para obtener el camino más corto.
Una vez que se obtiene el grafo de un entorno dado, se
aplicará la modificación del algoritmo propuesto de Optimización por Colonia de
Hormigas. Debido a que en esta modificación existen varios parámetros que
controlan el comportamiento del algoritmo, se optimizarán los parámetros de
dicho algoritmo con ayuda de un algoritmo genético.
Finalmente para probar la metodología propuesta y medir
su eficiencia, se presenta un estudio comparativo entre las técnicas utilizando
entornos reales
Esta tesis nos demuestra que debemos de solucionar el
problema de las rutas para optimizar y acortar el tiempo de llegada o para
minimizar las rulas
Reporte:
Introducción:
Esta tesis nos habla de lo que se podría hacer al
minimizar las rutas como seria hacer menos tiempo gastar menos gasolina
minimizar el trafico esto soluciona pues un tipo de problema que existe en loa
sociedad.
Desarrollo:
Problema
a resolver:
Dado un entorno, sobre el cual un robot móvil debe
determinar una ruta para llegar a un punto destino, encontrar el camino más
corto que dicho robot pueda seguir. El entorno debe de tener la característica
de contener la posición de inicio y la posición a la que se quiere llegar
(destino).
Objetivo:
Proponer e implementar técnicas Bio-inspiradas basadas en
algoritmos clásicos para resolver el problema de planificación de rutas en un
entorno dado.
Propuesta:
Se propone una metodología para resolver el problema de
planificación de rutas en un entorno dado. Una vez que se obtiene el grafo de
un entorno dado (utilizando cualquier técnica) se realizarán los siguientes 3
pasos:
1. Se aplicará la modificación del algoritmo propuesto de
Optimización por
Colonia de Hormigas sobre el grafo.
2. Se optimizarán los parámetros del algoritmo propuesto
con ayuda de un algoritmo genético.
Aportaciones:
La siguiente investigación aporta contenidos importantes
para la robótica, resolviendo el problema de planificación de rutas, dichas
aportaciones son las siguientes:
• Se desarrolla una modificación del clásico algoritmo de
Optimización por Colonia de Hormigas (ACO por sus siglas en inglés). Esto con
el fin de resolver el problema de planificación de rutas para un robot móvil.
• Se desarrolla un algoritmo híbrido que mezcla
Algoritmos genéticos (AG) y (ACO), con el fin de optimizar los diferentes
parámetros que se encuentran en el algoritmo propuesto.
• Se realiza una comparativa entre las técnicas
Bio-inspiradas propuestas y un algoritmo clásico de optimización de rutas
(Algoritmo de Dikjstra).
Conclusión:
pues así resolveríamos varios problemas que existen en la sociedad como es la
optimización de tiempo y el ahorro de energía
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